Si hanno notizie precise sulla città di Seminara fin dal secolo X, quando, in seguito alla distruzione di Taureana, città magno-greca fondata nel IX secolo a.C. da popolazione di stirpe achea, ad opera dei Saraceni Agreni dell’emiro di Palermo Hasan-Uban Ali e Farag Mohadded, la parte più eletta dei cittadini di Taureana, insieme al vescovo Vitale e agli ecclesiastici, si rifugiò nel vicino castello di Seminara. Era l’anno 951.
Il castello di Seminara esisteva già, fin dal VII secolo d.C. perché lì, nell’anno 747, fu rinvenuto il corpo di un monaco.
In posizione strategicamente dominante, rispetto alla Piana che già allora prendeva il suo nome, la città si ingrandì con magnifiche costruzioni e si munì di poderose mura fortificate per meglio difendersi dai Mori.
Sede vescovile con il titolo di Diocesi di Taureana fino al 1086, quando il conte Ruggero il Normanno le tolse il privilegio trasferendo la sede a Mileto, mantenne però l’obbligo per ogni vescovo, dopo aver preso possesso della sede vescovile, a portarsi a Seminara per rendere omaggio alla città e formulare il giuramento di rispetto dei privilegi.
Dopo la distruzione di Taureana, Seminara, che ne ereditò il prestigio religioso e il potere politico, cominciò a esercitare la sua influenza su tutto il territorio a essa circostante e furono suoi casali: Palme (oggi Palmi), S. Anna, Strangi, Petrolo, S. Andrea e S. Opolo. Di questi ultimi quattro, però, già alla fine del XVI secolo non vi era più alcuna traccia se non nei nomi delle contrade in cui sorgevano.